1922 yılında Antakya'da doğdu. İlkokulu aynı kentteki Mektebi Sultani'de, ortaokul ve liseyi i Antakya Lisesinde okudu. 1944'te İstanbul Hukuk Fakültesini bitirdi. Aynı yıl sınıf arkadaşı Şekibe Sayar'la evlendi. 1948'de Samsun'da avukatlığa başladı. 1962 Ekiminde eşi Şekibe Çelenk'le birlikte Türkiye İşçi Partisi'ne (TİP) üye oldu, Genel Yönetim Kurulu üyeliğine seçildi. Avukatlığa başladığı günden itibaren haksızlığa uğrayan, ezilen, sömürülen, işkence gören, tutuklanan, yargılanan işçilerin, öğrencilerin, gençlerin, yazarların, sanatçıların, parti, sendika, dernek, vakıf yöneticilerinin savunmalarını üstlendi. THKO, Deniz Gezmiş ve arkadaşlarının savunmalarını üstlendi, Deniz'lerin infazında yanlarında bulundu. Kendisi de çeşitli davalarda yargılanan, gözaltına alınan Çelenk, Çağdaş Hukukçular Derneği Genel Başkanlığı, Türk Tarih Kurumu İkinci Başkanlığı yaptı. İnsan Hakları Vakfı kurucuları arasında yer aldı. Aziz Nesin'in öncülüğünü yaptığı Aydınlar Dilekçesi'ni kaleme alanlar arasındaydı; SBP kuruluş çalışmalarında bulundu.